工業(yè)機器人的構(gòu)成構(gòu)造

　　1.工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)4個基礎(chǔ)部位構(gòu)成

，主體即電動機軸和電動執(zhí)行器，包含臂部、腕部和手臂，有的智能機器人也有行走機構(gòu)，大部分工業(yè)機器人有3～5個運動自由度，當(dāng)中腕部一般有1～4個運動自由度;驅(qū)動系統(tǒng)包含動力系統(tǒng)和傳動機構(gòu)，用于使電動執(zhí)行器形成相對應(yīng)的動作;自動控制系統(tǒng)是依照輸進的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和電動執(zhí)行器傳出命令數(shù)據(jù)信號，并進行操縱;

　　2.工業(yè)機器人按電動執(zhí)行器運動的操縱作用

，又可分點位型和持續(xù)軌跡型;點位型只操縱電動執(zhí)行器由一點到另一點的定位，適用數(shù)控車床上下料、焊接和一般運送、裝卸等工作;持續(xù)軌跡型可操縱電動執(zhí)行器按給出軌跡運動，適用持續(xù)焊接和噴涂等工作;

　　3.工業(yè)機器人按流程輸入方法區(qū)別有程序編寫輸進型和示教輸進型兩大類

，程序編寫輸進型是將計算機上已編好的工作程序文件，利用RS223串口或是以太網(wǎng)接口等通信方式傳輸?shù)街悄軝C器人控制箱。

　　工業(yè)機器人的技術(shù)應(yīng)用基本原理

　　1.開放式模塊化設(shè)計的自動控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：選用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)

，分成智能機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光學(xué)防護I/O控制器、感應(yīng)器處理板和程序編寫示教盒等。智能機器人控制器(RC)和程序編寫示教盒利用串口/CAN總線進行通信，智能機器人控制器(RC)的主計算機完成智能機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服及其主控邏輯